哺乳動物的主要特征是：身體表面有毛，一般分頭、頸、軀干、四肢和尾五個部分；用肺呼吸；體溫恒定，是恒溫動物；腦較大而發達。水中的哺乳動物鯨因在水中生活，體毛大部已退化，體表光滑無毛，不過在嘴邊還保留少許毛須。

哺乳動物的具體特性

（1）高度發達的神經系統和感官，能協調復雜的機能活動和適應多變的環境條件。

（2）出現口腔咀嚼和消化，大大提高了對能量的攝取。

（3）高而恒定的體溫（25～37攝氏度），減少了對環境的依賴性。

（4）快速運動的能力。

（5）胎生（原獸亞綱除外），哺乳，保證了后代有較高的成活率。