定語從句分為限制性的關系從句和非限制性的關系從句。關系從句的句法功能主要是充當定語。在英語中，關系從句通常位于它所修飾的詞組之后。被關系從句修飾的詞組叫做先行詞，引導關系從句的詞稱為關系詞，關系詞指代先行詞并在關系從句中充當一定的成分。

關系代詞有who、whom、whose、that、which等。關系副詞有when、where、why等。關系代詞所代替的先行詞是人或物的名詞或代詞，并在句中充當主語、賓語、定語等成分。關系代詞在定語從句中作主語時，從句謂語動詞的人稱和數要和先行詞保持一致。關系副詞可代替的先行詞是時間、地點或理由的名詞，在從句中作狀語。

從語義上看，限制性的關系從句主要起限定作用，修飾特定的人或事物，如果去掉限制性定語從句，整個句子表意會不完整甚至不通順；從結構上看，限制性的關系從句常緊跟先行詞，并且同先行詞之間一般不加逗號分隔（但不是絕對的）。

從語義上看，非限制性的關系從句主要起補充說明的作用，有時相當于一個并列分句或狀語從句，可以表達原因、目的、結果、條件、讓步等意義。